Autor
Rafael Kelly, Víctor Santibáñez
2003
Descripción
La principal motivación para la redacción del presente texto fue incorporar los más recientes avances en el área de control de robots manipuladores en una obra autocontenida, orientada en el área de control para aquellos interesados en aspectos de control automático.
Se ha procurado hacer una presentación rigurosa del material, pretendiendo que sirva como base tanto para cursos sobre control de robots a nivel de pregrado como de posgrado en ingeniería eléctrica, mecatrónica y cibernética, así como obra de consulta para investigadores interesados en control de robots.
El libro estudia de manera muy detallada los controladores de robots más representativos en un solo texto.
Es el libro que presenta mayor número de controladores y con superior grado de detalle. Incorpora numerosos ejemplos y simulaciones para ilustrar diversos conceptos, y cada uno de los controladores estudiados.
Contenido
1. Preliminares matemáticos.
2. Modelo dinámico.
3. Propiedades.
4. Control proporcional con retroalimentación de velocidad y Control PD.
5. Control PD con compensación de gravedad.
6. Control PD con compensación precalculada de gravedad.
7. Control PDI.
8. Control por precompensación y Control PD con precompensación.
9. Control PD+ y Control PD con compensación.
10. Control par-calculado y control par-calculado +.
Apéndice A. Modelo de motores de Corriente Continua.
Apéndice B. Robot de 2 grados de libertad.
Apéndice C. Propiedades del modelo dinámico de robots.
Apéndice D. Condición suficiente para funciones definidas positivas.
Descarga
PDF comprimido en .rar sin contraseña, 9.28 MB - Control de Movimiento de Robots Manipuladores
